Вопрос о распределении долей детям

Подскажите, пожалуйста, разобраться в данном вопросе.
Несколько лет назад вложились в долевое участие, построили квартиру, использовали мат.капитал в погашении части ипотеки. Сейчас надо выделить детям доли.
В связи с этим возникают вопросы:
1) Где это делают? У нотариуса? В росреестре?
2) Сколько это стоит?
3) Как выделять доли? На всех членов семьи или только детям?
4) Со временем можно ли продать эту квартиру (улучшение жилищных условий) , и что надо делать с долями детей потом?

Вопросов много, голова кругом, и что-то я запуталась конкретно)
Спасибо заранее всем за ответы!